بررسی و معرفی SLM

روباتها برای حرکت به نقشه نیاز دارند . سیستم GPS برای مکان یابی و هدایت مفید است ولی در محیطهای سربسته نمی توان از آنها استفاده کرد . بنابراین امکان اتکا به GPS برای هدایت روباتها نیست و باید دنبال راه مطمئن‌تری گشت . تکنولوژی SLM (Simultaneous Localization and Mapping) که بر پایه شبیه سازی و نقشه برداری همزمان عمل می کند ، بهترین روش برای حرکت سیستم های روباتی است . به کمک SLM ماشینهای مختلف ازجمله روباتها در حین حرکت نقشه های خود را می سازند .این نقشه ها از برخورد روباتها با اشیا موجود در محیط جلوگیری می کند.هرچند این فرآیند ساده به نظر می رسد ولی مستلزم انجام تنظیم سنسورهای دریافت اطلاعات با استفاده از الگوریتهای مخصوص است . این الگوریتها با استفاده از GPUهای (graphics processing unit) قدرتمند امروزی کار می کنند.

تنظیم اطلاعات سنسور :

کامپیوترهای امروزی موقعیت روبات را به عنوان واحد زمانی از "خط زمانی" یا نقشه در نظر می گیرند.در کنار آن روباتها بصورت دایم از طریق سنسورها اطلاعات محیط را جمع آوری می کنند.برای ثبت اطلاعات دقیقتر دوربینها 90 فریم در ثانیه تصویربرداری می کنند .این اطلاعات از تصادف روباتها حین حرکت جلوگیری می کند .

تنظیم حرکت :

کیلومتر شمار روبات مسوول حساب دورهای زده شده چرخها و مسافت است.همچنین واحدی جهت محاسبه سرعت و شتاب دستگاه در روباتها تعبیه شده است.

ثبت اطلاعات سنسور:

بین هراندازه گیری اطلاعات جهت پردازش روی نقشه ذخیره می شود .با استفاده از روش ثبت در نقشه اپراتور دستگاه می تواند در هر لحظه موقعیت آن را بدست آورد .

GPU ها محاسبات را در کسری از ثانیه انجام می دهد :

با کمک GPUهای قدرتمند و الگوریتم تعبیه شده در آن ،محاسبات و پردازی نقشه ها 20 الی 100 بار در ثانیه انجام می شود.چونGPU دهها بار از CPU قویتر است می توان در تکنولوژی SLM از پردازنده های گرافیکی قدرتمند استفاده کرد.

کیلومتر شمار بصری و مکان یابی:

هدف کیلومتر شمار بصری تعیین موقعیت و جهت روبات است.GPU با استفاده از دو دوربین همزمان و با سرعت 30 فریم بر ثانیه عملیات مکان یابی را انجام می دهد . استفاده از کیلومتر شمار بصری امکانات جدیدی برای توسعه SLM در علم روباتیک فراهم کرده است .

نقشه سازی با کمک مکان یابی:

برای ساختن نقشه سه روش وجود دارد . در روش اول الگوریتهای نقشه سازی زیر نظر اپراتور کار می کنند . به این روش نقشه سازی دستی می گویند . روش دوم استفاده از قدرت کامپیوتر برای نقشه سازی است . در روش سوم از اطلاعات جمع آوری شده توسط کیلومتر شمار و بررسی لایه های آن ، استفاده می شود . در این روش امکان نقشه سازی آفلاین هم وجود دارد .

آنچه تا اینجا بررسی شد ، معرفی از SLM بود . SLM در زمینه های گسترده ای کاربرد دارد و در آینده بیشتر از آن خواهیم شنید.